剛体の運動方程式

剛体の運動は、重心の並進運動＋重心周りの回転運動で書ける。
剛体の質量を、重心を通る軸周りの慣性モーメントをとおくと、運動方程式は


となる。静止している剛体に極めて短い時間に作用する撃力（の回転成分）が重心からだけ離れたところに作用するとき、この剛体が作用している時間に動かないとすれば、積分した結果が


となる。これが、撃力が剛体に作用した場合の、並進・回転の方程式である（は剛体に加わった力積（運動量））。


えるたんの力学の過去問を見ていたら結構いいところまで理解が進んだが、結局弾性衝突でエネルギーの逃げを考えないので、反発係数については依然として不明。


それにしても電気系の電磁気ムズい。初見解けないわ、これ。